VLG-GM-AGDR8639/DualbandGNSS+INSProdukttechnik

Produktübersicht CE-GM-AGDR8639Es ist vonMCUHauptsteuerung、MTKSerie Dual Frequenz Multi-Mode HochpräzisionGNSSChip、Sechsachsiges Gyroskop-Trägheitssystem、Bestehend aus Dual Band AntennenG-MOUSEProdukt。 CE-GM-AGDR8639Eingebautes Mehrfachpositionierungssystem gleichzeitiges Empfangsmodul，UnterstützungGPS、GLONASS、Galileo、Beidou undQZSS L1&L5Frequenzband synchroner Empfang。haben75Ein Tracking-Kanal und135Ein Erfassungskanal，Kann jedes gemischte Signal von mehreren Satelliten erfassen und verfolgen；Im Vergleich zu einem einzigenGPSIm Vergleich zum System，Mehrfachpositionierungssysteme können die Anzahl der Satelliten deutlich erhöhen，Verkürzen Sie die erste Positionierzeit erheblich，Auch beim Fahren in komplexen urbanen Umgebungen kann eine stabile und höhere Positioniergenauigkeit erreicht werden。 Sechsachsiges Gyroskop-Inertial-Navigationssystem，Kann in einer Umgebung ohne Satellitensignale betrieben werden（Tunnel、Tiefgarage）Kontinuierliche Erreichung einer hochpräzisen Positionierung，Stadtschluchten herausfiltern、Bäume und andere Hindernisse für Satellitensignale、Brechung、Hochpräzise Positionierungsdrift verursacht durch Reflexion und andere Faktoren（bewegen、statischer Zustand），Und geben Sie kontinuierlich die Fahrhaltung des Fahrzeugs aus、Gefährliches Fahrverhalten des Fahrers und andere Dateninformationen

CE-GM-AGDR8639

Produktanwendung

· AGVRoboter

· Landwirtschaftliche Automatisierungsanlagen

· Hochpräzise Fahrzeugnavigation

· Intelligenter Nahverkehr mit öffentlichen Verkehrsmitteln

· Fernüberwachung von Fahrzeugen

Produktmerkmale

· Einführung von Hochleistungs- und Low-Power-Dual-Frequenz-TechnologieGNSSChip

· Unterstützung mehrerer Satellitensysteme：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、Beidou，DoppelfrequenzL1&L5Signal synchroner Empfang

· Ultra hohe Fersensitivität：-167dBm

· Unterstützungsvereinbarung：NMEA-0183&Benutzerdefiniertes Inertial Navigation Protokoll

· Eingebaut in sechs Achsen Gyroskop und Schwerkraftbeschleunigungssensor，Ermöglichen Sie Benutzern, mehrere Winkel und Gravitationsalgorithmen zu definieren

· Unterstützung KeineGNSSAutonome Trägheitsnavigation und Positionierung von Signalen

· Eingebauter High Gain Low Noise Verstärker：Verbesserung der Empfangsempfindlichkeit

· Arbeitsspannung：3.3V~5.5V

· Stromverbrauch：120±5mA

· Betriebstemperatur：-40°C ~ +85°C

· Größe der Antenne für die Oberflächenmontage：35X35X4mm+25X25X4mm

· Produktgröße： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· Kabelschnittstellentyp：4Bare Kerndraht，Kabellänge200cm

· Kommunikationsmodell：UART

· Wasserdichte Qualität：IP67

· RoHSZertifizierte Produkte

Leistungsangaben

1.1 PRODUKTFUNKTION

1.2 technische Spezifikationen

2. Produktanwendung

2.1 Produktmix

2.2 Einführung des Produktsystems

2.2.1 Satellitennavigationssystem：

Satellitennavigationssysteme verfügen über globale Fähigkeiten、Allwetter、Die Vorteile der hochpräzisen Navigation。jedoch，Satellitennavigationssysteme werden leicht von der Umgebung beeinflusst，Wie Bäume、Gebäude usw.，Multipfad-Effekte erzeugen，Dadurch wird die Genauigkeit reduziert oder sogar die Positionierergebnisse verloren gehen，Besonders in Innenräumen wie Tunneln，Satellitennavigationssysteme sind grundsätzlich unbrauchbar。zusätzlich，Auch in urbanen Schluchten oder offenen Umgebungen，Wenn die Trägergeschwindigkeit sehr niedrig ist，Vom Satellitennavigationssystem erhaltene Azimutinformationen über Träger（Fahrtwinkel）Es wird auch erhebliche Driftfehler verursachen。

2.2.2 Trägheitsnavigationssystem：

Inertiale Navigation basierend auf Newtons Gesetzen der Mechanik。Durch Messung der Beschleunigung des Trägers im Trägheitsbezugsrahmen，Integral mit der Zeit，In Navigationskoordinaten umwandeln，Kann die Geschwindigkeit in den Navigationskoordinaten ermitteln、Informationen über Gierwinkel und -position，Somit können die Trägerinformationen des Trägers gleichzeitig abgerufen werden。jedoch，Aufgrund der starken Nulldrift des Gyroskops、Fahrzeugvibrationen und andere Faktoren，Inertiale Navigationssysteme können durch direkte Integration der Beschleunigung keine hochgenauen Orientierungs- und Geschwindigkeitsinformationen erhalten，Das vorhandene Mikro-Inertial-Navigationssystem lässt sich über lange Zeit nur schwer selbstständig arbeiten。

2.2.3 Integriertes Navigationssystem：

Satellit/Inertial integrierte Navigation nutzt die Vorteile von Inertial-Navigationssystemen und Satellitennavigationssystemen voll aus，Kombination von zwei optimalen Schätzalgorithmen——Kombination von Kalman Filteralgorithmus mit Navigationsalgorithmus，Um die besten Navigationsergebnisse zu erzielen。Besonders wenn das Satellitennavigationssystem nicht funktioniert，Inertial-Navigationssystem verwenden, um das Navigationssystem funktionsfähig zu halten，Sicherstellen des normalen Betriebs des Navigationssystems，Verbesserung der Stabilität und Zuverlässigkeit des Systems。

2.2.4 Kilometerzähler（richtig/verweigern）Eingabe

Gyroskop konventioneller FahrzeugnavigationDRHäufig erreicht die Lösung hochpräzise Navigation und Positionierung in komplexen Automobilumgebungen durch Eingabe von Kilometerzählern。 CE-GM-AGDR8639Das System verfügt über die Eingabe von Kilometerdaten，Bessere hochpräzise Positionsleistungsindikatoren werden erhalten。

Für viele Kfz-Aftermarket-Teilemärkte，Konnektivität ist komplex，Und es geht um Fragen der Fahrzeugsicherheit。 CE-GM-AGDR8639Das System benötigt keine Kilometereingabe，Es kann auch eine langfristige hochpräzise Positionierung erreichen、Geschwindigkeits- und Lagemessung，Seine Leistung hat sich im Vergleich zu bestehenden verwandten Produkten auf dem Markt erheblich verbessert。

2.2.5 Neigungswinkel des Fahrzeugs

CE-GM-AGDR8639Das Navigationssystem wird seit vielen Jahren eingesetztMEMSForschungserfahrung mit Trägheitsvorrichtungen，Verwendung eines adaptiven Filteralgorithmus zur Filterung von Gyroskopdrift- und Beschleunigungsschwingensignalen，Weitere Informationen zur hochgenauen Haltung erhalten，So erfüllen Sie verschiedene Anforderungen für Fahrzeugüberwachung und Navigationsanwendungen，Zum Beispiel Hangerkennung。

2.2.6 Navigationssystem

CE-GM-AGDR8639Das Navigationssystem hat einen intelligenten Erkennungsalgorithmus für die Genauigkeit der Satellitennavigation vorgeschlagen，Ermittlung der Positionsgenauigkeit der Satellitennavigation basierend auf hochpräzisen Navigationsinformationen, die durch integrierte Navigation bereitgestellt werden。Wenn die Satellitennavigation eine gute Genauigkeit aufweist，Führt kombinierte Navigation durch。Sobald das Satellitennavigationssignal schlecht oder gar verloren ist，Es schaltet automatisch in den Trägheitsnavigationsmodus。kurz gesagt，CE-GM-AGDR8639Das Navigationssystem ermöglicht autonomes Umschalten zwischen integrierter Navigation und Trägheitsnavigation。

2.3 PRODUKTFUNKTION

2.3.1 Maximaler Parameter

2.3.2 Elektrische Eigenschaften

2.4 Leistungsangaben

2.4.1 Es gibt einen Kilometerzähler

2.4.2 Kein Kilometerzähler 

* Keine Kilometeranzeige OBD RX Keine Eingabe des Fahrzeugdatenprotokolls。

3. Größe und Pin Definition

3.1 Produktgröße：

3.2 Pin-Definition

3.3 Verbindungsdefinitionstabelle

4. Einbaurichtung

4.1 Einbaurichtung

CE-GM-AGDR8639Installationsmethode wie in der Abbildung gezeigt4Wie gezeigt。Der Einbauwinkel ist streng begrenzt。Montage in der durch das Pfeiletikett auf der Abdeckplatte angegebenen RichtungCE-GM-AGDR8639

4.2 Installationsanleitung

4.2.1 Module müssen vor dem Stromanschluss installiert werden.。Zur Gewährleistung der Betriebseffektivität，Bewegen Sie das Modul nicht beim Einschalten。

4.2.2 Produktdesign bei der Installation，Wenn nur die Trägheitsnavigationsfunktion verwendet wird，Sie können an jedem Ort installiert werden.，Zur Fahrwinkel、Neigungswinkel、Horizontale Rollwinkelmontage ohne besondere Anforderungen；Wenn Funktionen zur Analyse der Fahrzeughaltung und des Fahrverhaltens angewendet werden müssen，Der Modullenkwinkel muss der Fahrtrichtung entsprechen（Diagramm），Neigungswinkel kann negativ sein90Installation im Gradbereich，Die Seitenneigung kann positiv und negativ sein.180Installation im Gradbereich（Diagramm）。

4.2.3 Einschränkungen der Nutzung：Dieses Produkt gilt nur für Fahrzeuge（Beschleunigung kleiner als2g），Starre Verbindung erforderlich。

5. Beschreibung：

5.1 Sensorkalibrierung

Aufgrund von Problemen mit der Herstellung von Chips，CE-GM-AGDR8639Jede Sensorkomponente（Drei Achsen Gyroskop、Drei Achsen Beschleunigungsmesser）Der Nullpunkt、Empfindlichkeit und Temperatur sind unterschiedlich。Damit jederCE-GM-AGDR8639Die gleichen Leistungsindikatoren erreichen，CE-GM-AGDR8639Verschiedene Fehlerkompensationen wurden an jeder Sensorkomponente vor dem Verlassen des Werks durchgeführt。

Die Kalibrierparameter der Sensorkomponenten für jedes Produkt sind unterschiedlich，Wenn die gleichen Parameter verwendet werden，Dadurch entstehen größere Navigationsfehler.，Diese Einzigartigkeit kann verwendet werden, um Systempiraterie zu verhindern.，Dadurch erhöht sich die Zuverlässigkeit der Benutzerprodukte。

5.2 Kommunikations-Ports

Der serielle Kommunikationspoort bietet keinen Hardware-Handshake-Modus，Verwendung8Datenbits、0Paritätsprüfsumme1Bit stoppen（8-N-1）。Die Standard-Portrate ist 9600bps。Sie können es entsprechend den Bedürfnissen des Benutzers ändern.115200bps。

5.3 Kommunikationsfrequenz

Der aktuell vom System unterstützte Frequenzbereich für die Datenaktualisierung ist1Hz~5Hz，Die Standardfrequenz ist3Hz。

5.4 Positionierungsgenauigkeit der Trägheitsnavigation

5.4.1 Winkelfehler：

Horizontales Fahren1km，Durchschnittliche Winkelabweichung nicht größer als2lineares Maß；

Steigungen und Gruben direkt1km，Durchschnittliche Winkelabweichung nicht größer als3lineares Maß；

Radius50mInnere Umgebung，Die durchschnittliche Winkelabweichung des Kreises ist nicht größer als5lineares Maß；

Radius größer als50mUmkreis der Insel，Die durchschnittliche Winkelabweichung des Kreises ist nicht größer als6lineares Maß；

Kontinuierlich4Bestellung90Links oder kontinuierlich4Bestellung90Drehen Sie rechts um.，Durchschnittliche Winkelabweichung nicht größer als9lineares Maß。

5.4.2 Entfernungsfehler：

Der Durchschnittsfehler des Geschwindigkeitskoeffizienten sollte nicht überschritten werden.3‰

5.4.3 Beständigkeitsprüfung größer als1Stunde

Trägheitsnavigationsprodukte, die auf die Karte passen。Nein.GPSIm Falle des Signals，Die Positionierung der Trägheitsnavigation entspricht der tatsächlichen Fahrzeugposition auf der Karte，Dauer größer als1Stunde。

6. Trägheits-Navigationsdatenprotokoll

6.1 Geschwindigkeitsvertrag eingeben

Geschwindigkeitswerte werden über den seriellen Anschluss an das Inertierungssystem übertragen，Das Datenformat ist：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

Beschreibung：

Protokollname：$GPOBD。

Zeit：00000100,100msSammeln1Bestellung；Das nächste Mal.00000200，Die Zeit kumuliert sich99999900。

Geschwindigkeit：009.28Entsprechen9.28Km/h，Genau bis zu zwei Dezimalstellen。Umkehrsignal：0Zur Drehung，1Zur Umkehr。

\r\n：Zurück zum Zeilenwechsel。

Baudrate：9600bps

Übertragungsgeschwindigkeit：

OBD CAN BUSmittenCANLinie mit10HzFrequenz Ausgabe，Übertragung pro Sekunde10Zweigeschwindigkeitsdaten；

KLinie mit3HzFrequenz Ausgabe，weilKLinien pro Sekunde3Die tatsächliche Geschwindigkeit，Deshalb kann man10HzSimulation des SignalsXNUMXHzAusgabe。

6.2 Trägheitsnavigation-Ausgabedatenprotokoll：

$Gyroskop, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

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